خیابان سپه قزوین نخستین خیابان طراحی شده در ایران است و در دوره صفوی و در زمانی که قزوین پایتخت ایران بود احداث شد و بعدها به عنوان اولین خیابان مدرن ایران ثبت شد. این خیابان در سال 951 هجری قمری و به دستور شاه طهماسب صفوی و بعد از انتقال پایتخت از تبریز به استان قزوین ساخته شد. نام این خیابان از نام محلهای در هرات که شاه طهماسب در دوران ولیعهدی خود در آن ساکن بود گرفته شده است.
شاه طهماسب همزمان دستور ساخت کاخ چهل ستون و ۲۲ کاخ دیگر به همراه ۷ سر درِ ورودی را داد که مجموعه دولت خانه صفویه یا ارگ سلطنتی را به وجود میآوردند که از آنها فقط سردر عالی قاپو و کاخ چهل ستون به جا مانده است. خیابان سپه از ضلع شمالی به کاخ چهل ستون و عمارت عالی قاپو و از ضلع جنوبی از مسجد جامع عتیق شهر نیز فراتر رفته و به خیابان سلامگاه و خیابان راه ری منتهی می شود؛ ضلع شرقی خیابان را مغازه های آجرنمای جدید با سبک معماری قدیم در برگرفته است.
در دوره قاجار و در زمان ناصرالدین شاه به مباشرت سعدالسلطنه، در قسمت جنوبی خیابان یعنی از مقابل مسجد جامع قزوین تا چهار راه سپه کنونی، مهمانخانه بزرگ قزوین و چاپارخانه و تلگرافخانه هند و اروپا ساخته شد که خیابان سپه را از شرق مهمانخانه در معبر باریکی به خیابان طهران وصل می کرد که اکنون محل بارفروشان میباشد. این مهمانخانه و چاپارخانه در سال 1310 خورشیدی خراب شد و به جای آن یک سبزه میدان احداث کردند اما به دلیل بی آبی، سبزه میدان مخروبه باقی ماند و بعداً با رسیدن خط راهآهن به قزوین و ساخت ایستگاه در جنوب شهر قزوین، خیابان سپه را تا ایستگاه ادامه دادند و در پی آن سبزه میدان مخروبه و قسمتی از کاروانسرای سعدالسلطنه نیز از بین رفت.