گرمابه پهنه سمنان مربوط به دوره تیموری می باشد و در مرکز شهر و در کنار مسجد جامع، امام زاده یحیی، تیمچه پهنه و راسته بازار واقع شده است. مساحت تقریبی این بنا 1000 متر مربع است؛ این گرمابه درسال ۸۵۶ هجری قمری به دستور خواجه غیاث الدین بهرام سمنانی، وزیر پادشاه وقت بنا شده است و در سال ۱۳۱۲ هجری قمری در اوایل سلطنت مظفرالدین شاه به دستور حاج ملاعلی حکیم الهی، تعمیر شده است. در نهایت حمام پهنه در تاریخ ۱۳۷۳ بعد از یک سری مرمت و بازسازی به موزه محلی آثارباستانشناسی و مردمشناسی اختصاص داده شد، که آثارش از تپه حصار دامغان و خطیرکوه و تپه خندق سمنان منطقه خرند به دست آمده اند.
از زیبا ترین قسمتهای این حمام، سر در زیبا و کاشیکاری شده آن می باشد که در بالای در ورودی اشعاری به خط نستعلیق خوانا و هنرمندانه حک شده است. در کل، ساختمان حمام از سه قسمت تشکيل شده است: قسمت اول رختکن يا سربينه می باشد که به وسيله يک هشتى کوچک به قسمت دوم و سوم يعنى گرمخانه و خزانه متصل شده است. گرمابه پهنه، دارای ورودی زنانه و مردانه است؛ در مردانه که دارای دو صفه می باشد از سه طرف دارای کاشیکاری است در بالای در نیز کتیبهای با کاشی سفید بر زمینه لاجوردیدیده می شود. سقف گرمخانه آن را گنبد زیبایی پوشانده و نورگیرهای متعدد این محل را با شکوهتر کرده است.
موزه گرمابه پهنه علاوه بر اينكه محلی برای نمايش آثار تاريخی است، دارای بخش های ديدنی از جمله هشتی ورودی، سربينه(رختكن)، گرمخانه و خزانه های آب سرد و گرم می باشد. از آثار باستانی جالب در حمام پهنه، استخوان های مادری است که فرزندی در شكم دارد؛ این اثر متعلق به ۴۵۰۰ سال قبل است. از دیگر آثار باستانی موجود در این گرمابه می توان به اشیاء و لوازمی سفالی که قدمت آن ها به هزاره دوم قبل از میلاد مسیح برمیگردد و اشیا و لوازی مربوط به دوران اسلامی از انواع ظرف های لعابدار گرفته تا کاسه های مختلف وجواهرات و زینت آلات زنان عشایر سمنانی اشاره کرد.